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●激光测距传感器生产标准：GB/T29299-2012半导体激光测距仪通用技术条件
●软件开发参考标准：GJB 2786A-2009 军用软件开发通用要求
●产品环境试验检测标准：GJB150
●电磁抗干扰试验标准：GB/T 17626
一：综述
CD-G50激光测距传感器主要用于对固定或移动速度小于 1 米/S 的物体进行测量。其主要特点：
l 在恶劣的环境下仍能保持较高的精度和可靠性。
l 工作电压范围大(7-30V)，可用车载电源，工业开关电源，普通直流电源等供电。
l 功耗小，待机情况下 0.2W..0.3W，连续工作时 1.0W..1.5W。
l 测量激光为可见激光，方面瞄准被测物。
l 通讯接口RS485
l 模拟量，开关量可通过命令进行编程，使用灵活。
l 操作灵活，可以通过 PC 机，单片机等发送命令操作，也可以通过外 部触发线进行操作。
l 可以通过增加无线模块，远程控制。
二：安全须知
本系列激光测距传感器，激光发射高功率为 1mW，安全等级为 2 级安全。符合 IEC60825-1:2014激光产品的辐射安全规定。 如果出现意外，人眼短时间被激光照中（高于 0.25s），人眼 可通过自身眼睑的眨眼反射进行保护。人的眨眼反射会很好的保护好眼睛。
尽管该产品可以不设置专门的安全保护设备，但仍需尽量避免直视激光束。 也不要把激光束直接对准人体。传感器可在无任何保护措施的条件下使用。 应用注意事项：
l 有阳光或其他强光直射入传感器镜头时，可能会产生错误。
l 在强反射环境中测量较差反射表面的物体，可能会产生错误。
l 被测物体反射面太强时，可能会产生测量错误。
l 透过透明物体测量，如玻璃，滤光器，树脂等，可能会产生不正确的数据。
l 迅速改变测量环境，或测量距离时，传感器会短时间内无数据返回或产生错 误数据。
l 传感器所标测量速率为静态时的测量速率，在测量动态物体时速率会变慢。 GH 系列传感器大支持速度为 1m/s,建议在小于 0.5m/s 的情况下使用。
三：工作原理
本系列激光测距传感器采用相位比较原理进行测量。激光传感器发射不同频 率的可见激光束，接收从被测物返回的散射激光，将接收到的激光信号与参考信 号进行比较，后，用微处理器计算出相应相位偏移所对应的物体间距离，可以达到 mm 级测量精度。
四：技术参数
应用 | 距离测量，用于无需反射器的自然固体表面 | |
测量范围 | CD-G50 | 0.2m~50m |
CD-G100 | 0.2m~100m | |
测量精度 | 典型精度±1mm+20ppm。反射面反光效果差时，误差会相应变大。 | |
分辨率 | 0.1mm | |
重复性 | ±0.5mm | |
测量起点 | 默认设置为前端。 | |
安全等级 | Ⅱ级，符合IEC60825-1:2014标准，≤1mW(红色) | |
工作温度 | 0℃~50℃(宽温工作范围的可特殊定制) | |
存储温度 | -20℃~70℃ | |
输出接口 | RS485，MODBUS | |
供电电压 | 7-36V。待机功耗＜0.3W，工作功耗＜1.5W | |
防水等级 | IP65 | |
五：通讯协议
RTU模式每个字节的格式：1个起始位，8个数据位，无校验位，1个停止位
波特率：9600 浮点数表示方式：IEEE754标准
(1)命令报文格式
发送读数据命令：
地址 | 功能码 | 数据起始地址高位 | 数据起始地址低位 | 数据个数高位 | 数据个数低位 | CRC16 位校验 |
低位在前 |
发送读数据命令返回：
地址 | 功能码 | 字节长度 | 数据1输入 | 数据2输入 | … | CRC16位校验 |
高位在前 | 低位在前 |
发送写数据命令：
地址 | 功能码 | 数据起始地址高位 | 数据起始地址低位 | 数据高位 | 数据低位 | CRC16 位校验 |
低位在前 |
发送写数据命令返回—命令原样返回：
地址 | 功能码 | 数据起始地址高位 | 数据起始地址低位 | 数据高位 | 数据低位 | CRC16 位校验 |
低位在前 |
（2）RTU指令及说明信息
功能代码 | 数据起始地址 | 数据个数 | 数据字节数 | 指令说明 |
03H | 0030H | 1 | 2 | 读地址码—整型数据 |
03H | 1000H | 1 | 2 | 读仪器版本号 |
04H | 0016H | 2 | 4 | 读当前测量值—浮点数据 |
06H | 0030H | 1 | 2 | 修改设备地址 |
10H | 0002H | 1 | 2 | 密码认证 |
地址域（传感器ID）： 1字节，范围为1~255(0x01~0xFF)，其中FA为万能地址
a)广播地址读设备地址（ID）（功能码：0x03 地址域：万能地址0xFA 读内部寄存器）
发送命令帧：
Addr | 03h | 0h | 30h | 0h | 1h | CRC16L | CRC16H |
返回数据帧：
Addr | 03h | Length=2 | Data1~Data2 | CRC16L | CRC16H |
举例：
主机发送：FA 03 00 30 00 01 91 8E
从机返回：01 03 02 00 01 79 84 (假设传感器ID为0x01)
主机发送：01 03 00 30 00 01 84 05
从机返回：01 03 02 00 01 79 84
b)读仪器版本号 （版本号及相关状态）
发送命令帧：
Addr | 03h | 10h | 00h | 0h | 5h | CRC16L | CRC16H |
返回数据帧：
Addr | 03h | Length=10 | Data1~Data10 | CRC16L | CRC16H |
举例：
主机发送：01 03 10 00 00 05 81 09
从机返回：01 03 0A 56 31 2E 30 00 00 00 00 00 00 2D EE
主机发送：FA 03 10 00 00 05 94 82
从机返回：01 03 0A 56 31 2E 30 00 00 00 00 00 00 2D EE ////注：返回版本：V1.0
c)读测量值
发送命令帧：
Addr | 04h | 00h | 16h | 0h | 2h | CRC16L | CRC16H |
返回数据帧：
Addr | 04h | Length=4 | Data1~Data4 | CRC16L | CRC16H |
举例：
////注：发送的三条指令里，发任何一条，传感器均有返回
主机发送：01 04 00 16 00 02 90 0F
从机返回：01 04 04 40 14 54 A7 D1 3A
主机发送：FA 04 00 16 00 02 85 84
从机返回：01 04 04 40 14 54 A7 D1 3A (返回数据为 距离：2.3177m )
d)修改设备地址（ID）
设ID前密码认证（功能码：0x10，密码为50 53 57 44共4字节）
发送命令帧：
Addr | 06h | 0h | 30h | 0h | NewAddr | CRC16L | CRC16H |
返回数据帧：
NewAddr | 06h | 0h | 30h | 0h | NewAddr | CRC16L | CRC16H |
举例：
主机发送：01 10 00 02 00 02 04 50 53 57 44 AD 64//密码认证
从机返回：01 10 00 02 00 02 E0 08
主机发送：01 06 00 30 00 02 08 04//修改ID
从机返回：02 06 00 30 00 02 08 37
主机发送：FA 10 00 02 00 02 04 50 53 57 44 8B 43//密码认证
从机返回：01 10 00 02 00 02 E0 08
主机发送：FA 06 00 30 00 02 1D 8F//修改ID
从机返回：02 06 00 30 00 02 08 37
e)密码认证
设ID前密码认证（功能码：0x10，密码为50 53 57 44共4字节）
发送命令帧：
Addr | 10h | 0h | 02h | 0h | 02h | 04h | Password | CRC16L | CRC16H |
返回数据帧：
Addr | 10h | 0h | 02h | 0h | 02h | CRC16L | CRC16H |
举例：
主机发送：01 10 00 02 00 02 04 50 53 57 44 AD 64
从机返回：01 10 00 02 00 02 E0 08
主机发送：FA 10 00 02 00 02 04 50 53 57 44 8B 43
从机返回：01 10 00 02 00 02 E0 08
